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图1 杜尔航空系统霍赫森（Wulf Heuschen）副总裁与EcoPositoner定位器
2011年3月，杜尔公司航空科技系统业务单元就旗下先进的EcoPositioner定位设备举办展示会。众多C919大型客机项目专家应邀出席。EcoPositioner采用测量和控制系统于一体的新技术，是一款用于飞机结构化装配的全自动定位系统。
区别于传统硬式工装定位，杜尔定位技术带来更为灵活和节约成本的解决方案。EcoPositioner以模块化、多样化、可重复计算为特点，适用不同的飞机维度和不同的应用情形，如机身部段的对齐和装配。控制系统可同步控制达30个轴向的同步运动，因此，确保了在装配过程中飞机部件的安全处理。该控制系统配备高效策略和稳健的算法，以补偿机械和温度带来的影响，确保高精度定位。
杜尔航空科技系统副总裁Wulf Heuschen先生表示：“展示活动取得巨大成功。来自上飞、西飞、洪都、沈飞、成飞技装等公司的90多位工程师专家出席了我们的活动。”
杜尔EcoPositioner定位技术采用循环往复的方式进行工作，首先通过测量设备如激光跟踪仪精确测量位于部件上的目标点，处理分析测量到的数据并据此计算出部件当前位置，根据输入的CAD数据模型得到须对接两部件理想中的空间位置，通过分析软件对比理论和实际目标点的空间位置差值，接下来将数据传输至控制中心，控制中心将计算出从当前位置到目标位置的最佳路径，最后自动将部件移动至目标位置。整个过程中，数据的测量可通过多种数字化定位方法实现，如激光跟踪仪、激光雷达或者IGPS。而数据的处理、分析、传输则通过像“最佳配合方案Best fit Strategy”这样的先进测量分析软件来实现。杜尔机器人控制平台EcoRPC确保了自动移动的规划和运动控制的同步性，仅1台机器人控制RPC就可以同步控制多达30个轴向的同步运动，并实现高准确度和无应力定位。
图2 工程师Mbarek Taoufik现场演示
杜尔EcoPositioner分为Horizontal和Vertical两种定位系统，根据部件对接装配的要求可分别在水平和垂直方向进行定位，但两种版本的定位系统的工作原理及控制方案是相同的。以水平定位系统为例，多个定位器抓取部件至设定高度，并在6个维度对部件进行自由同步控制，如机身部段的装配。基于同样的原理，垂直定位系统采用定位器垂直排列方式，只需通过简单的参数设置调整，即可实现对机翼到机身的对接。
杜尔EcoPositioner不仅采用在全球范围内广泛使用且经证实为可靠的控制系统，更为重要的是，它还运用了稳健有力的补偿模型以应对机械碰撞、机械偏转、热冲击、收缩膨胀等情况带来的偏差。当机械结构在不同行程不同荷载下发生三维偏转时，该补偿机制通过分析方法预测机械结构的位移趋势。换句话说，定位系统依靠强大的算法模型（而不是阶段运动的测量结果），可在变化的荷载下对于持续的移动，做出实时的三维偏移补偿决策。此外，该补偿机制还将环境温度对定位精确度产生的影响纳入考虑范围，优化补偿结果。
目前杜尔Ecopositioner技术已能达到定位精度±0.1mm，重复定位精度±0.05mm，完全满足飞机结构化装配的精度要求。在多次同重要客户的全球化合作中，杜尔以其出色的表现获得客户高度认可。
2008年杜尔将Ecopositioner技术应用于中国天津A320项目的总装线和涂装车间。其中，总装生产线由机身定位和对接塔构成。整个工程仅耗时13个月，使杜尔成为国内第一家独立完成中国商用飞机总装涂装生产线交钥匙工程的境外企业。2010年美国Spirit航空系统公司在其位于法国圣纳泽尔（Saint Nazaire）的新工厂中采用杜尔最新定位系统技术完成了空客A350第15段的结构装配系统。该机身段大约长20m、宽6m，重约4t。在该项目中，仅采用了1套EcoRPC同步控制壁板10个定位器（共30个轴向），1套EcoRPC控制24台定位器同步控制地板网格的定位。尽管挑战诸多，最终杜尔成功达到客户要求，确保了定位精度±0.1mm，重复定位精度±0.05mm，以及绝对的同步移动，达到世界最高水平。
过去十几年间，中国OEM厂商在为波音空客等大型飞机制造商提供零部件生产中已积累了一定的经验。在中国政府大力支持本土航空技术发展的大背景下，中国航空制造业正呈现出前所有未有的蓬勃生机，杜尔有理由相信中国将在不久的将来完成从OEM到本土制造的转换，实现从零部件到整机设计、研发、生产的梦想。凭借40多年来200多项目运作的丰富经验（装配、喷涂、装备和测试等），杜尔致力于完善本土人才队伍配备，为中国航空业发展尽一份力。
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